“獲得全國總冠軍的是——”

“北京理工大學(xué)！”

(相關(guān)資料圖)

2022年9月21日，安徽合肥。主持人的聲音在比賽場館中回蕩，候場區(qū)緊跟著響起一片熱烈的掌聲。

北京理工大學(xué)路特斯無人駕駛方程式車隊的成員們興奮不已，一起抬著愛車，歡呼著沖向領(lǐng)獎臺。

這是車隊繼2017、2018、2020和2021賽季之后，第5次站上中國大學(xué)生無人駕駛方程式大賽（FSAC）的最高領(lǐng)獎臺，也是在該項賽事中首次實現(xiàn)三連冠，創(chuàng)造了歷史記錄。

這支創(chuàng)建于2015年的車隊，每年都會吸引來自北京理工大學(xué)機械與車輛學(xué)院、精工書院、徐特立書院等各個學(xué)院的本、碩、博學(xué)生，是一支以“大學(xué)生無人駕駛方程式大賽”等各類創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽為牽引，瞄向無人車輛高端技術(shù)前沿的科技創(chuàng)新團隊。

從圖紙到賽車

在北京理工大學(xué)良鄉(xiāng)校區(qū)工程訓(xùn)練中心，有個擺滿各種零件的工作室，“灰鯊”系列賽車就誕生于此。

“熱愛”幾乎是所有隊員加入車隊的初衷，他們的夢想很純粹，那就是設(shè)計并制造出可以平穩(wěn)且快速跑動的賽車。

制造一輛賽車從圖紙設(shè)計開始。車隊通過分析上一賽季中出現(xiàn)的問題，確定每個模塊的最佳位置以及需要的零件數(shù)量和尺寸?！耙惠v方程式賽車一般需要幾千個零件，大部分都由我們自行設(shè)計?！避囮犼犻L、機械與車輛學(xué)院2023級碩士研究生馮恒陽介紹。

有了圖紙，便可以著手實操。從編寫代碼、建模仿真，到制造機械、組裝車輛，再到最后的車輛調(diào)試，各種挫折和挑戰(zhàn)接踵而至。

“在工作室坐一整天都找不到電路板故障的原因是家常便飯，短短的幾行代碼有時甚至需要改幾天。”以馮恒陽所在的電控組為例，電路板無法工作、圖紙與實物不符、代碼無法運行等等，都是十分普遍又較難解決的問題，這當(dāng)中牽扯到許多因素，只能通過不斷試錯，一點一點調(diào)整、一點一點改進。

每次的試車環(huán)節(jié)都恰好趕在酷暑，夏日的陽光炙烤著隊員們的臉龐，汗水順著額頭滴落。他們有的蹲靠在墻角，不停敲擊鍵盤；有的圍繞在賽車旁，不斷測試零件，當(dāng)賽車“嗡”地一聲發(fā)動引擎并向前行駛時，之前所有的焦慮、迷茫瞬間煙消云散，取而代之的是車隊成員眼神里洋溢的幸福和喜悅。“從電腦圖紙到成百上千個小零件，再到成為一輛真正的賽車，這個過程令我們十分有成就感?！瘪T恒陽說道。

從個人到團隊

有人操作賽車的按鈕和旋鈕，有人負責(zé)向裁判展示材料，有人協(xié)助主操縱員完成一些任務(wù)，還有人在外場隨時待命……這是車隊在比賽中過車檢的場景，也是車隊團結(jié)合作的縮影。

造一輛賽車并不容易。幸運的是，這不只是一個人的目標，而是整個車隊的夢想。

“這不是一場單打獨斗，而是車隊里機械、電驅(qū)動、電控、無人系統(tǒng)四個技術(shù)組別的共同合作。”有了機械組設(shè)計的轉(zhuǎn)向、制動、懸掛等機械部件，賽車才有了“身體”；有了電驅(qū)動組設(shè)計的電機控制器和電池箱，賽車才有了“心臟”；有了無人系統(tǒng)組設(shè)計的無人駕駛系統(tǒng)的算法，賽車才有了“大腦”；而電控組則用線束設(shè)計，像“神經(jīng)”一般將賽車各個部分串聯(lián)起來。

當(dāng)遇到問題時，大家也是一起商量著解決。馮恒陽說：“當(dāng)遇到不合理的情況時，有人會用萬用表測量關(guān)鍵部位的電壓值，與理論計算的值進行對比；還有人會查看原理圖，分析哪些條件下會出現(xiàn)關(guān)鍵的電壓變化，并進行相關(guān)計算。綜合分析后，大家會檢查焊接是否存在問題，或者是否有元件損壞等?！睂①愜噧?nèi)部復(fù)雜且眾多的線路精確匹配每一個插頭，一個人的力量是不夠的；采集賽車狀態(tài)與其對應(yīng)輸出信號之間的關(guān)系，也需要多人配合。

對馮恒陽來說，“團結(jié)的拼搏精神”是車隊帶給他最寶貴的財富。

從獨贏到共贏

車隊的目標，不僅是贏得比賽，也是為了在無人駕駛領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)技術(shù)創(chuàng)新，讓世界看到中國青年的力量。

車隊通過開源簡單穩(wěn)定的算法，構(gòu)建開源數(shù)據(jù)集FSACOCO，幫助參與大學(xué)生無人駕駛方程式賽事的車隊在無人系統(tǒng)層面共同發(fā)展、共同進步。據(jù)馮恒陽介紹，自數(shù)據(jù)集開源以來，F(xiàn)SACOCO數(shù)據(jù)集已被多家車隊使用，并得到了來自福州大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、西華大學(xué)、湖南大學(xué)等高校的數(shù)據(jù)集支持。團隊通過開源數(shù)據(jù)平臺進行目標檢測算法的訓(xùn)練，在感知效果方面取得了顯著的進步。

“極致的性能、穩(wěn)定的控制、可靠的駕駛”是車隊一直以來的追求，從“灰鯊pre”到“灰鯊Ⅵ”，賽車的性能每年都會提升。

車隊陸續(xù)突破了模塊化全線控底盤與動力學(xué)控制、無人駕駛系統(tǒng)虛擬樣機全棧仿真等關(guān)鍵技術(shù)，賽車的速度、可靠性和控制的準確性、穩(wěn)定性等取得了大幅優(yōu)化。

馮恒陽介紹，在這個賽季，車隊將繼續(xù)在“感知”“控制”“規(guī)劃”方面下功夫，通過提升車輛避障能力、修正偏離軌道的靈敏性以及提升規(guī)劃路線的精確度，進一步提升賽車的速度和穩(wěn)定性。

車隊走過8年，陪伴和見證著每一名隊員的成長。

在這里，他們接觸到各種各樣的專業(yè)知識，還有課堂之外的技能實踐，對行業(yè)也有了更加立體的認識，不少隊員都因此有了更明確的目標，將“熱愛”延續(xù)了下去。身為隊長的馮恒陽轉(zhuǎn)讀車輛工程專業(yè)的碩士，主攻無人駕駛領(lǐng)域；很多已經(jīng)離開車隊的前輩，也在不同的地方進行無人駕駛領(lǐng)域的創(chuàng)新研究。

眼下，2023“蔚來杯”中國大學(xué)生無人駕駛方程式大賽即將開啟，這支來自北理的團隊也將繼續(xù)用熱愛去描繪創(chuàng)新的青春底色。

實習(xí)生 楊紫琳 范子菁 中青報·中青網(wǎng)記者 畢若旭